Funktionen

int undistRectifyCoords (const MPTCamera *cam, const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTPoint2d *pointsDeRectDist, MPTPoint2d *pointsUndistRect, int pointCount)
Entzerrt und rektifiziert Koordinaten in einem Schritt.
int undistRectifyPixels (const MPTCamera *cam, const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTPoint2d *pixelsDeRectDist, MPTPoint2d *pixelsUndistRect, int pixelCount)
Entzerrt und rektifiziert Pixel in einem Schritt.
int undistRectifyImage (const MPTCamera *cam, const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTImage *imgDeRectDist, MPTImage *imgUndistRect)
Entzerrt und rektifiziert ein Kamerabild.
int deRectifyDistCoords (const MPTCamera *cam, const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTPoint2d *pointsUndistRect, MPTPoint2d *pointsDeRectDist, int pointCount)
Transformiert rektifizierte Koordinaten in das ursprüngliche Kamerakoordinaten.
int deRectifyDistPixels (const MPTCamera *cam, const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTPoint2d *pixelsUndistRect, MPTPoint2d *pixelsDeRectDist, int pixelCount)
Transformiert rektifizierte Pixel in das ursprüngliche Kamerabild.
int deRectifyDistImage (const MPTCamera *cam, const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTImage *imgUndistRect, MPTImage *imgDeRectDist)
Derektifiziert und Verzert ein Kamerabild.

Dokumentation der Funktionen

int deRectifyDistCoords	(	const MPTCamera *	cam,
		const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTPoint2d *	pointsUndistRect,
		MPTPoint2d *	pointsDeRectDist,
		int	pointCount
	)

Transformiert rektifizierte Koordinaten in das ursprüngliche Kamerakoordinaten.

Diese Funktion ist die Inverse zu undistRectifyCoords() und sinnvoll, um beispielsweise Zwischenergebnisse im originalen Kamerabild visualisieren zu lassen (dann müssen aber noch die mm in Pixel umgerechnet werden).

Einheit ist mm.

Parameter:

cam	Kamera zu der die Koordinaten gehören. Wird zur Verzeichnungsberechnung benötigt.
rect	Rektifizierungsmatrix zur inversen Transformation von rektifizierten in ideale Kamerakoordinaten. Es wird die originale Rektifizierungsmatrix benötigt.
pointsUndistRect	Entzerrte und rektifizierte Quellkoordinaten, Einheit ist mm.
pointsDeRectDist	Verzeichnete Zielkoordinaten. Kann mit pointsUndistRect identisch sein, dann wird die Eingabe überschrieben.
pointCount	Anzahl der Koordinaten

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR.

Siehe auch:: undistRectifyCoords(), deRectifyDistPixels(), deRectifyDistImage()

int deRectifyDistImage	(	const MPTCamera *	cam,
		const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTImage *	imgUndistRect,
		MPTImage *	imgDeRectDist
	)

Derektifiziert und Verzert ein Kamerabild.

Dies ist die inverse Funktion zu undistRectifyImage(). Sie ist zur Kontrolle von Zwischenergebnissen gedacht.

Parameter:

cam	Kamera, von der das ursprüngliche Bild stammt.
rect	Zugehörige Rektifizierungsmatrix.
imgUndistRect	Entzerrtes und rektifiziertes Kamerabild. Muss ein Graustufenbild sein.
imgDeRectDist	Ergebnisbild, entspricht der Originalen Kameraaufnahme (außer Randbereiche). Darf nicht mit imgDeRectDist identisch sein, da die Eingabe nicht überschrieben werden kann.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat.
MPT_ERR_IMAGE_GRAY_EXPECTED	wenn das Quellbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_TYPE_MISMATCH	wenn das Zielbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch sind.

int deRectifyDistPixels	(	const MPTCamera *	cam,
		const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTPoint2d *	pixelsUndistRect,
		MPTPoint2d *	pixelsDeRectDist,
		int	pixelCount
	)

Transformiert rektifizierte Pixel in das ursprüngliche Kamerabild.

Äquivalent zu deRectifyDistCoords(), jedoch ist die Einheit Pixel. Soll ein ganzes Bild transformiert werden, dann sollte deRectifyDistImage() verwendet werden.

Parameter:

cam	Kamera zu der die Pixel gehören. Wird zur Verzeichnungsberechnung benötigt.
rect	Rektifizierungsmatrix zur inversen Transformation von rektifizierten in ideale Pixel. Es wird die originale Rektifizierungsmatrix benötigt.
pixelsUndistRect	Entzerrte und rektifizierte Quellpixel.
pixelsDeRectDist	Verzeichnete Zielpixel. Kann mit pixelsUndistRect identisch sein, dann wird die Eingabe überschrieben.
pixelCount	Anzahl der Pixel.

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR.

Siehe auch:: undistRectifyPixels(), deRectifyDistImage()

int undistRectifyCoords	(	const MPTCamera *	cam,
		const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTPoint2d *	pointsDeRectDist,
		MPTPoint2d *	pointsUndistRect,
		int	pointCount
	)

Entzerrt und rektifiziert Koordinaten in einem Schritt.

Arbeitet identisch zu undistRectifyPixels(), jedoch ist die Einheit mm.

Parameter:

cam	Kamera zu der die Koordinaten gehören. Wird zur Verzeichnungskorrektur benötigt.
rect	Rektifizierungsmatrix zur Transformation von idealen in rektifizierte Kamerakoordinaten.
pointsDeRectDist	Verzeichnete Quellkoordinaten, Einheit ist mm.
pointsUndistRect	Entzerrte und rektifizierte Ergebniskoordinaten. Kann mit pointsDeRectDist identisch sein, dann wird die Eingabe überschrieben.
pointCount	Anzahl der Koordinaten

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR

Siehe auch:: undistRectifyPixels(), calcRectification(), undistortCoords(), rectifyCoords()

int undistRectifyImage	(	const MPTCamera *	cam,
		const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTImage *	imgDeRectDist,
		MPTImage *	imgUndistRect
	)

Entzerrt und rektifiziert ein Kamerabild.

Dies ist die einfache Variante um von einer Kameraaufnahme zu einer rektifizierten Aufnahme zu kommen. Für die wiederholte Anwendung sollte ein MPTRektifier-Objekt verwendet werden.

Parameter:

cam	Kamera, von der das Bild stammt.
rect	Zugehörige Rektifizierungsmatrix.
imgDeRectDist	Originalbild der Kamera. Muss ein Graustufenbild sein.
imgUndistRect	Entzerrtes und rektifiziertes Kamerabild. Darf nicht mit imgDeRectDist identisch sein, da die Eingabe nicht überschrieben werden kann.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat.
MPT_ERR_IMAGE_GRAY_EXPECTED	wenn das Quellbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_TYPE_MISMATCH	wenn das Zielbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch sind.

Siehe auch:: createRectifier(), undistRectifyPixels(), calcRectification()

int undistRectifyPixels	(	const MPTCamera *	cam,
		const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTPoint2d *	pixelsDeRectDist,
		MPTPoint2d *	pixelsUndistRect,
		int	pixelCount
	)

Entzerrt und rektifiziert Pixel in einem Schritt.

Dies ist die schnelle Rektifizierung von Pixeln. In dieser Funktion werden Pixelkoordinaten zuerst entzerrt (radialsymetrische Verzeichnung der Kamera) und anschließend per Rektifizierungs-Matrix in rektifizierte Koordinaten umgerechnet. D.h. mit dieser Funktion können direkt Bildpixel aus dem Kamerabild rektifiziert werden. Die Einheit ist Pixel.

Diese Funktion sollte mit einer größeren Anzahl von Punkten aufgerufen werden, da der konstante Faktor zur Initialisierung in dieser Funktion recht hoch ist.

Parameter:

cam	Kamera zu der die Pixel gehören. Wird zur Verzeichnungskorrektur benötigt.
rect	Rektifizierungsmatrix zur Transformation von idealen in rektifizierte Pixel.
pixelsDeRectDist	Verzeichnete Quellpixel
pixelsUndistRect	Entzerrte und rektifizierte Ergebnispixel. Kann mit pixelsDeRectDist identisch sein, dann wird die Eingabe überschrieben.
pixelCount	Anzahl der Pixel

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR

Zu beachten:: Ist ein ganzes Bild (wiederholt) zu entzerren und zu rektifizieren, dann sollte ein MPTRectifier - Objekt verwendet werden.

Siehe auch:: createRectifier(), calcRectification(), undistortPixels(), rectifyPixels()