Funktionen

int calcRectification (const MPTCamera *camLeft, const MPTCamera *camRight, MPTMatrix3x3 *rectMatrixLeft, MPTMatrix3x3 *rectMatrixRight)
Erstellt zu einem Stereo-Kamera-Paar ein Paar an möglichen Rektifizierungsmatrizen.
int rectifyCoords (const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTCamera *cam, const MPTPoint2d *pointsDeRect, MPTPoint2d *pointsRect, int pointCount)
Rektifiziert Koordinaten in mm.
int rectifyPixels (const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTPoint2d *pixelsDeRect, MPTPoint2d *pixelsRect, int pixelCount)
Rektifiziert Pixelkoordinaten.
int rectifyImage (const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTImage *imgDeRect, MPTImage *imgRect)
Rektifiziert ein vollständiges Bild.
int deRectifyCoords (const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTCamera *cam, const MPTPoint2d *pointsRect, MPTPoint2d *pointsDerect, int pointCount)
De-rektifiziert Kamerakoordinaten.
int deRectifyPixels (const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTPoint2d *pixelsRect, MPTPoint2d *pixelsDeRect, int pixelCount)
De-rektifiziert Pixel-Koordinaten.
int deRectifyImage (const MPTMatrix3x3 *rect, const MPTImage *imgRect, MPTImage *imgDeRect)
De-rektifiziert ein vollständiges Bild.

Dokumentation der Funktionen

int calcRectification	(	const MPTCamera *	camLeft,
		const MPTCamera *	camRight,
		MPTMatrix3x3 *	rectMatrixLeft,
		MPTMatrix3x3 *	rectMatrixRight
	)

Erstellt zu einem Stereo-Kamera-Paar ein Paar an möglichen Rektifizierungsmatrizen.

Die Erstellten Matrizen berücksichtigen nicht nicht die Verzeichnungsparamter der Kameras. Eine Anwendung ist nur auf entzerrten Pixeln bzw. Koordinaten zulässig.

Die Rektifizierungsmatrizen arbeiten im Pixel-Koordinatensystem, wobei sich eine rektifizierte Pixelkoordinate als einfache homogene Multiplikation mit der Matrix ergibt:

$\hat{P}_{rect} = \begin{bmatrix} x_{rect} \\ y_{rect} \\ z_{rect}\end{bmatrix} = R \cdot \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix}, \\ P_{rect} = \begin{bmatrix} \frac{x_{rect}}{z_{rect}} \\ \frac{y_{rect}}{z_{rect}} \end{bmatrix},$

Parameter:

camLeft	Parameter der linken Kamera.
camRight	Parameter der rechten Kamera.
rectMatrixLeft	Linke Rektifizierungsmatrix.
rectMatrixRight	Rechte Rektifizierungsmatrix.

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR.

Zu beachten:: Für schnelle Entzerrungen und Rektifizierungen in einem Schritt sollte mit einem MPTRectifier gearbeitet werden.

Siehe auch:: createRectifier(), rectifyCoords(), rectifyImage()

int deRectifyCoords	(	const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTCamera *	cam,
		const MPTPoint2d *	pointsRect,
		MPTPoint2d *	pointsDerect,
		int	pointCount
	)

De-rektifiziert Kamerakoordinaten.

Dies ist die inverse Funktion zu rectifyCoords().

Parameter:

rect	Matrix zur Rektifizierung von Pixeln.
cam	Zugehörige Kamera.
pointsRect	Rektifizierte Quellkoordinaten im mm-Koordinatensystem.
pointsDerect	Zielkoordinaten. Darf mit den Quellkoordinaten identisch sein.
pointCount	Anzahl der zu transformierenden Koordinaten

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR.

int deRectifyImage	(	const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTImage *	imgRect,
		MPTImage *	imgDeRect
	)

De-rektifiziert ein vollständiges Bild.

Diese Funktion wurde der Vollständigkeit halber in die API mit aufgenommen. Quell- und Zielbild müssen im Graustufenformat vorliegen und identische Auflösungen besitzen.

Parameter:

rect	Matrix zur Rektifizierung von Pixeln.
imgDeRect	Quellbild, bereits rektifiziert.
imgRect	Zielbild, nicht rektifiziert. Das Zielbild darf nicht identisch mit dem Quellbild sein.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat
MPT_ERR_IMAGE_GRAY_EXPECTED	wenn das Quellbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_TYPE_MISMATCH	wenn das Zielbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch sind.

int deRectifyPixels	(	const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTPoint2d *	pixelsRect,
		MPTPoint2d *	pixelsDeRect,
		int	pixelCount
	)

De-rektifiziert Pixel-Koordinaten.

Das ist die Homogene Multiplikation

$\hat{P} = R^{-1} \cdot \hat{P}_{rect}$

Parameter:

rect	Rektifizierungsmatrix
pixelsRect	Rektifizierte Quellkoordinaten. Einheit ist Pixel
pixelsDeRect	Zielkoordinaten: De-rektifiziert und entzerrt. Einheit ist Pixel. Quelle und Ziel dürfen identisch sein.
pixelCount	Anzahl der Pixel

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR

int rectifyCoords	(	const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTCamera *	cam,
		const MPTPoint2d *	pointsDeRect,
		MPTPoint2d *	pointsRect,
		int	pointCount
	)

Rektifiziert Koordinaten in mm.

Mit dieser Funktion können Koordinaten, die im mm-Koordinatensystem auf dem Chip vorliegen rektifiziert werden. Ausgabe sind ebenfalls wieder Koordinaten im mm-Koordinatensystem. Diese Funktion sollte nicht für Einzelpunkte sondern für größere Mengen an Punkten am Stück aufgerufen werden, da der konstante Zeitfaktor recht hoch ist, die Berechnung für den einzelnen Punkt dafür aber sehr schnell.

Parameter:

rect	Matrix zur Rektifizierung von Pixeln.
cam	Zugehörige Kamera.
pointsDeRect	Quellkoordinaten im mm-Koordinatensystem.
pointsRect	Zielkoordinaten. Darf mit den Quellkoordinaten identisch sein.
pointCount	Anzahl der zu transformierenden Koordinaten

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR.

Siehe auch:: deRectifyCoords(), rectifyPixels()

int rectifyImage	(	const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTImage *	imgDeRect,
		MPTImage *	imgRect
	)

Rektifiziert ein vollständiges Bild.

Mit dieser funktion lässt sich beispielsweise optisch prüfen, ob eine berechnete Rektifizierungsmatrix korrekt ist. Quell- und Zielbild müssen im Graustufenformat vorliegen und identische Auflösungen besitzen.

Parameter:

rect	Matrix zur Rektifizierung von Pixeln.
imgDeRect	Quellbild.
imgRect	Zielbild. Das Zielbild darf nicht identisch mit dem Quellbild sein.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat
MPT_ERR_IMAGE_GRAY_EXPECTED	wenn das Quellbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_TYPE_MISMATCH	wenn das Zielbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch sind.

int rectifyPixels	(	const MPTMatrix3x3 *	rect,
		const MPTPoint2d *	pixelsDeRect,
		MPTPoint2d *	pixelsRect,
		int	pixelCount
	)

Rektifiziert Pixelkoordinaten.

Das ist die gewöhnliche Matrix-Multiplikation $P_{rect} = M_{rect} \dot P_{derect}$ . Die zu transformierenden Punkte müssen in Pixelkoordinaten vorliegen.

Diese Fiunktion sollte mit größeren Punktemengen aufgerufen werden.

Parameter:

rect	Matrix zur Rektifizierung von Pixeln.
pixelsDeRect	Pixelkoordinaten zur Rektifizierung
pixelsRect	Ergebnis. Rektifizierte Pixel. Darf identisch sein mit pixelsDerect
pixelCount	Anzahl der Pixel

Rückgabe:: Immer MPT_NO_ERROR

Siehe auch:: rectifyImage(), deRectifyPixels()