Rektifizierer-Funktionen für die schnelle Rektifizierung und Entzerrung von Bildern mit der selben Kalibrierung. Mehr ...

Typdefinitionen

typedef void * MPTRectifier
Der MPTRectifier ist ein Handle auf einen Rektifizierer mit LUT zum schnellen rektifizieren und entzerren von Bildern.

Funktionen

MPTRectifier createRectifier (const MPTCamera *camLeft, const MPTCamera *camRight)
Erstellt einen Rektifizierer mit LUT zum schnellen rektifizieren und entzerren von Bildern.
int deleteRectifier (MPTRectifier handle)
Löscht einen Rektifizierer.
int setCalibrations (MPTRectifier handle, const MPTCamera *camLeft, const MPTCamera *camRight)
Setzen neuer Parameter.
int undistRectifyLeftImage (MPTRectifier handle, const MPTImage *imgDeRectDist, MPTImage *imgUndistRect)
Rektifizieren und Entzerren des linken Bildes.
int undistRectifyRightImage (MPTRectifier handle, const MPTImage *imgDeRectDist, MPTImage *imgUndistRect)
Rektifizieren und Entzerren des rechten Bildes.
int resectForwardRectifier (MPTRectifier handle, const MPTPoint2i *pointsLeft, const MPTPoint2d *pointsRight, MPTPoint3d *pointsWorld, double *err, int pointCount)
Berechnen der 3D Punkte aus den Punktepaaren in den rektifizierten und entzerten Bildern.

Ausführliche Beschreibung

Rektifizierer-Funktionen für die schnelle Rektifizierung und Entzerrung von Bildern mit der selben Kalibrierung.

Der Rektifizierer berechnet die Transformationen für die Rektifizierung und die Entzerrung für die Bilder der linken und der rechten Kamera einer Kalibrierung und speichert sie für jeden Pixel in einer Lookup-Tabelle. Dadurch ist es möglich viele Rektifizierungen und Entzerrungen in kurzer Zeit durchzuführen. Da der Rektifizierer auch die Kamerakalibrierung speichert, kann er für die Berechnung der 3D-Punkte aus Paaren von korrespondierenden Punkten in den rektifizierten und entzerrten Bildern verwendet werden. Um diese Daten speichern zu können, muss ein Rektifiziererobjekt angelegt werden. Jeder Rektifiziererfunktion muss ein Handle auf dieses Objekt übergeben werden. Wird der Rektifizierer nicht mehr benötigt, sollte er gelöscht werden, um den Speicher der LUT wieder freizugeben.

Dokumentation der benutzerdefinierten Typen

MPTRectifier

Der MPTRectifier ist ein Handle auf einen Rektifizierer mit LUT zum schnellen rektifizieren und entzerren von Bildern.

Dokumentation der Funktionen

MPTRectifier createRectifier	(	const MPTCamera *	camLeft,
		const MPTCamera *	camRight
	)

Erstellt einen Rektifizierer mit LUT zum schnellen rektifizieren und entzerren von Bildern.

Diese Funktion erstellt einen Rektifizierer anhand der Parameter der beiden Kameras und gibt ein Handle darauf zurück. Der Rektifizierer legt eine LookUpTable (LUT) der Positionen aller Pixel im rektifizierten und entzerrten Bild für beide Kameras an. Dadurch können Bilder schneller rektifiziert und entzerrt werden.

Rückgabewerte:

Handle auf den Rektifizierer.

Parameter:

camLeft	Parameter der linken Kamera.
camRight	Parameter der rechten Kamera.

int deleteRectifier ( MPTRectifier handle )

Löscht einen Rektifizierer.

Rückgabewerte:

Immer MPT_NO_ERROR.

Parameter:

handle Handle auf den Rektifizierer.

int resectForwardRectifier	(	MPTRectifier	handle,
		const MPTPoint2i *	pointsLeft,
		const MPTPoint2d *	pointsRight,
		MPTPoint3d *	pointsWorld,
		double *	err,
		int	pointCount
	)

Berechnen der 3D Punkte aus den Punktepaaren in den rektifizierten und entzerten Bildern.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat
MPT_ERR_CALIBRATION_INVALID	wenn die Kalibrierung ungültig ist

Parameter:

handle	Handle auf den Rektifizierer.
pointsLeft	Punkte.
pointsRight	Korrespondenzpunkte.
pointsWorld	3D-Punkte.
err	Schnittfehler.
pointCount	Anzahl der Punkte.

int setCalibrations	(	MPTRectifier	handle,
		const MPTCamera *	camLeft,
		const MPTCamera *	camRight
	)

Setzen neuer Parameter.

Diese Funktion setzt die Parameter der beiden Kameras des Rektifizierers. Der Rektifizierer legt eine LookUpTable (LUT) der Positionen aller Pixel im rektifizierten und entzerrten Bild für beide Kameras an. Dadurch können Bilder schneller rektifiziert und entzerrt werden.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat
MPT_ERR_CALIBRATION_INVALID	wenn die Kalibrierung ungültig ist

Parameter:

handle	Handle auf den Rektifizierer.
camLeft	Parameter der linken Kamera.
camRight	Parameter der rechten Kamera.

int undistRectifyLeftImage	(	MPTRectifier	handle,
		const MPTImage *	imgDeRectDist,
		MPTImage *	imgUndistRect
	)

Rektifizieren und Entzerren des linken Bildes.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat
MPT_ERR_IMAGE_GRAY_EXPECTED	wenn das Quellbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_TYPE_MISMATCH	wenn das Zielbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch sind.
MPT_ERR_CALIBRATION_INVALID	wenn die Kalibrierung ungültig ist
MPT_ERR_CALIBRATION_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch mit denen der Kalibrierung sind.

Parameter:

handle	Handle auf den Rektifizierer.
imgDeRectDist	Verzerrtes Originalbild.
imgUndistRect	Rektifiziertes und entzerrtes Bild.

int undistRectifyRightImage	(	MPTRectifier	handle,
		const MPTImage *	imgDeRectDist,
		MPTImage *	imgUndistRect
	)

Rektifizieren und Entzerren des rechten Bildes.

Rückgabewerte:

MPT_NO_ERROR	wenn kein Fehler auftrat
MPT_ERR_IMAGE_GRAY_EXPECTED	wenn das Quellbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_TYPE_MISMATCH	wenn das Zielbild nicht im Graustufenformat vorliegt
MPT_ERR_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch sind.
MPT_ERR_CALIBRATION_INVALID	wenn die Kalibrierung ungültig ist
MPT_ERR_CALIBRATION_IMAGE_DIM_MISMATCH	wenn die Auflösungen von Quell- und Zielbild nicht identisch mit denen der Kalibrierung sind.

Parameter:

handle	Handle auf den Rektifizierer.
imgDeRectDist	Verzerrtes Originalbild.
imgUndistRect	Rektifiziertes und entzerrtes Bild.