Geometrische Funktionen

3D- und 2D-Geometrie-Funktionen. Mehr ...

Funktionen

• int resectForward (const MPTCamera *camLeft, const MPTCamera *camRight, const MPTPoint2d *pointsLeft, const MPTPoint2d *pointsRight, MPTPoint3d *pointsWorld, double *err, int pointCount)

  Räumlicher Vorwärtsschnitt durch zwei Pixelkoordinaten.
  

• MPT_API int resectForwardRect (const MPTCamera *camLeft, const MPTCamera *camRight, const MPTMatrix3x3 *matRectLeft, const MPTMatrix3x3 *matRectRight, const MPTPoint2d *pointsLeft, const MPTPoint2d *pointsRight, MPTPoint3d *pointsWorld, double *err, int pointCount)

  Räumlicher Vorwärtsschnitt durch zwei rektifizierte Pixelkoordinaten.
  

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Ausführliche Beschreibung

3D- und 2D-Geometrie-Funktionen.

Hier sind alle Funktionen definiert, die sich in die Kategorie Geometrie einordnen lassen. Das sind bisher die dreidimensionalen Vorwärtsschnitte im Raum.

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Dokumentation der Funktionen

int resectForward	(	const MPTCamera *	camLeft,
		const MPTCamera *	camRight,
		const MPTPoint2d *	pointsLeft,
		const MPTPoint2d *	pointsRight,
		MPTPoint3d *	pointsWorld,
		double *	err,
		int	pointCount
	)

Räumlicher Vorwärtsschnitt durch zwei Pixelkoordinaten.

Schießt zwei Strahlen vom Projektionszentrum ausgehend durch zwei Pixelkoordinaten und berechnet den Schnittpunkt der Strahlen. Wird benutzt, um bei der Stereo-Rekonstruktion im letzten Schritt den 3D-Punkt zu berechnen. In dieser Funktion werden ideale Pixelkoordinaten erwartet.

Sollten sich die Kamerastrahlen nicht exakt schneiden (was in der Realität i.A. durch Kalibrierungsfehler immer der Fall ist), so wird der Raumpunkt zurückgegeben, der den kürzesten Abstand zu beiden Strahlen besitzt. Zur Kontrolle der Ergebnisse kann für jedes Punktepaar der Schnittfehler in err abgelesen werden.

Diese Funktion sollte im letzten Schritt der Stereo-Rekonstruktion für alle berechneten korrespondierenden Pixel aufgerufen werden und nicht für jeden Pixel einzeln. Bei der Stereo-Rekonstruktion kann es nicht auftreten, dass zwei Strahlen parallel verlaufen.

Für rektifizierte Koordinaten steht resectForwardRect() zur Verfügung.

Parameter:

camLeft	Linke Kamera. Ausgehend von diesem Projektionszentrum werden Strahlen durch die linken Pixel gelegt.
camRight	Rechte Kamera. Äquivalent werden durch dieses Projektionszentrum Strahlen durch die rechten Pixel gelegt.
pointsLeft	Ideale Pixelkoordinaten im linken Bild.
pointsRight	Zugeghörige ideale Pixelkoordinten im rechten Bild.
pointsWorld	Berechnete Raumkoordinaten. Es muss für pointCount Punkte ausreichend Speicher vorhanden sein.
err	Wenn ungleich NULL wird hier der Schnittfehler für jedes Pixelpaar abgelegt. Das ist der Abstnd der Geraden in mm. Es muss dann für pointCount Werte ausreichend Speicher vorhanden sein.
pointCount	Anzahl der übergebenen Pixelpaare.

MPT_API int resectForwardRect	(	const MPTCamera *	camLeft,
		const MPTCamera *	camRight,
		const MPTMatrix3x3 *	matRectLeft,
		const MPTMatrix3x3 *	matRectRight,
		const MPTPoint2d *	pointsLeft,
		const MPTPoint2d *	pointsRight,
		MPTPoint3d *	pointsWorld,
		double *	err,
		int	pointCount
	)

Räumlicher Vorwärtsschnitt durch zwei rektifizierte Pixelkoordinaten.

Arbeitet exakt wie resectForward() jedoch werden hier rektifizierte Pixelkoordinaten erwartet. Daher ist diese Funktion besonders praktisch, wenn von rektifizierten Koordianten die Korrespondenzen berechnet wurden.

Alternativ zu dieser Funktion kann auch mit einem MPTRectifier - Objekt gearbeitet werden, dann ist resectForwardRectifier() zu verwenden.

Parameter:

camLeft	Linke Kamera. Ausgehend von diesem Projektionszentrum werden Strahlen durch die linken Pixel gelegt.
camRight	Rechte Kamera. Äquivalent werden durch dieses Projektionszentrum Strahlen durch die rechten Pixel gelegt.
matRectLeft	Rektifizierungsmatrix der linken Kamera. Zu bestimmen mit calcRectification().
matRectRight	Rektifizierungsmatrix der rechten Kamera. Ebenfalls mit calcRectification() zu bestimmen.
pointsLeft	Ideale Pixelkoordinaten im linken Bild.
pointsRight	Zugeghörige ideale Pixelkoordinten im rechten Bild.
pointsWorld	Berechnete Raumkoordinaten. Es muss für pointCount Punkte ausreichend Speicher vorhanden sein.
err	Wenn ungleich NULL wird hier der Schnittfehler für jedes Pixelpaar abgelegt. Das ist der Abstnd der Geraden in mm. Es muss dann für pointCount Werte ausreichend Speicher vorhanden sein.
pointCount	Anzahl der übergebenen Pixelpaare.