#include <coord_transform.h>

Public Member Functions
	CoordinateTransformation (const cv::Matx33d &cameraMatrix, const cv::Mat &distortionCoeffs, double scaleFactor=1.0)
	Vorläufig nur für vor-entzerrte Bilder. More...

void	init (cv::InputArray objPoints, cv::InputArray imgPoints, const cv::Vec3d &rvec, const cv::Vec3d &tvec)

void	copyExtrinsicParamsFrom (const CoordinateTransformation &src)
	copy extrinsic camera parameters from another CoordinateTransformation object. More...

const cv::Vec3d &	getRotationVector () const

const cv::Vec3d &	getTranslationVector () const

cv::Vec3d &	fromScreen (const cv::Point2f &imgPoint, cv::Vec3d &imgPlanePoint) const
	Projiziert einen Bildpunkt auf die Bildebene. More...

cv::Point2f &	toScreen (const cv::Vec3d &camPoint, cv::Point2f &imgPoint) const
	Projiziert einen Raumpunkt ins Bild. More...

void	toScreen (cv::InputArray camPoints, cv::OutputArray imgPoints) const
	Projiziert Raumpunkte ins Bild. More...

cv::Vec3d &	fromWorld (const cv::Vec3d &objPoint, cv::Vec3d &camPoint) const
	Weltkoordinaten -> Kamerakoordinaten. More...

cv::Point3f &	fromWorld (const cv::Point3f &objPoint, cv::Point3f &camPoint) const

cv::Vec3d &	toWorld (const cv::Vec3d &camPoint, cv::Vec3d &objPoint) const
	Kamerakoordinaten -> Weltkoordinaten. More...

void	worldToScreen (cv::InputArray objPoints, cv::OutputArray imgPoints) const
	Projiziert Raumpunkte auf Bildpunkte. More...

cv::Point2f &	worldToScreen (const cv::Vec3d &objPoint, cv::Point2f &imgPoint) const
	Projiziert einen Raumpunkt auf einen Bildpunkt. More...

Line	screenToWorld (const cv::Point2f &imgPoint) const
	Bildpunkt -> Gerade im Raum im Weltkoordinatensystem. More...

Detailed Description

Koordinatentransformationen Bildschirmsystem <-> Kamerasystem <-> Weltkoordinatensystem (Messbuegel). Bezugssystem für Bezeichner ist das Kamerakoordinatensystem; toWorld() z.B. meint also die Transformation Kamerasystem -> Weltkoordinatensystem, fromWorld() die dazu inverse Transformation. Bildschirmkoordinaten sind in Pixeln, Kamera- und Weltkoordinaten in den Einheiten, die bei der Kamerakalibration verwendet wurden (z.B. Millimeter).

Author: Robert Rossmair

Date: 07/28/15

Constructor & Destructor Documentation

vr::CoordinateTransformation::CoordinateTransformation	(	const cv::Matx33d &	cameraMatrix,
		const cv::Mat &	distortionCoeffs,
		double	scaleFactor = `1.0`
	)

Vorläufig nur für vor-entzerrte Bilder.

Parameters

cameraMatrix

Member Function Documentation

void vr::CoordinateTransformation::copyExtrinsicParamsFrom ( const CoordinateTransformation & src )

inline

copy extrinsic camera parameters from another CoordinateTransformation object.

Parameters

src

cv::Vec3d & vr::CoordinateTransformation::fromScreen	(	const cv::Point2f &	imgPoint,
		cv::Vec3d &	imgPlanePoint
	)		const

Projiziert einen Bildpunkt auf die Bildebene.

Projiziert einen Bildpunkt auf die Bildebene. Das Resultat ist als Richtungsvektor einer Halbgeraden im Raum zu verstehen, die alle Raumpunkte repräsentiert, welche auf den Bildpunkt projizieren.

Parameters

imgPoint	Bildpunkt in Pixelkoordinaten.
imgPlanePoint	Punkt auf der Bildebene im Kamerakoordinatensystem.

Returns: Punkt auf der Bildebene.

Here is the caller graph for this function:

cv::Vec3d & vr::CoordinateTransformation::fromWorld	(	const cv::Vec3d &	objPoint,
		cv::Vec3d &	camPoint
	)		const

Weltkoordinaten -> Kamerakoordinaten.

Parameters

objPoint	[in] Punkt im Weltkoordinatensystem.
camPoint	[out] Punkt im Kamerakoordinatensystem.

Here is the caller graph for this function:

void vr::CoordinateTransformation::init	(	cv::InputArray	objPoints,
		cv::InputArray	imgPoints,
		const cv::Vec3d &	rvec,
		const cv::Vec3d &	tvec
	)

Berechnet die Kameralage relativ zu einem Objekt (z.B. dem Meßbügel); vorläufig nur für vor-entzerrte Bilder.

Parameters

objPoints	Objektpunkte im Weltkoordinatensystem
imgPoints	korrespondierende Bildpunkte
rvec	Rotationsvektor (initiale Schätzung)
tvec	Translationsvektor (initiale Schätzung)

Here is the caller graph for this function:

Line vr::CoordinateTransformation::screenToWorld ( const cv::Point2f & imgPoint ) const

Bildpunkt -> Gerade im Raum im Weltkoordinatensystem.

Das Resultat ist als Richtungsvektor einer Halbgeraden im Raum zu verstehen, die alle Raumpunkte repräsentiert, welche auf den Bildpunkt projizieren.

Parameters

imgPoint Bildpunkt in Pixelkoordinaten

Returns: Gerade, auf der alle Raumpunkte liegen, die auf imgPoint projizieren (Weltkoordinaten).

Here is the call graph for this function:

cv::Point2f & vr::CoordinateTransformation::toScreen	(	const cv::Vec3d &	camPoint,
		cv::Point2f &	imgPoint
	)		const

Projiziert einen Raumpunkt ins Bild.

Parameters

camPoint	Raumpunkt im Kamerakoordinatensystem.
imgPoint	Bildpunkt in Pixelkoordinaten.

Here is the caller graph for this function:

void vr::CoordinateTransformation::toScreen	(	cv::InputArray	camPoints,
		cv::OutputArray	imgPoints
	)		const

inline

Projiziert Raumpunkte ins Bild.

Parameters

camPoints	Raumpunkte im Kamerakoordinatensystem.
imgPoints	Bildpunkte in Pixelkoordinaten.

cv::Vec3d & vr::CoordinateTransformation::toWorld	(	const cv::Vec3d &	camPoint,
		cv::Vec3d &	objPoint
	)		const

Kamerakoordinaten -> Weltkoordinaten.

Parameters

camPoint	[in] Punkt im Kamerakoordinatensystem.
objPoint	[out] Punkt im Weltkoordinatensystem.

Here is the caller graph for this function:

void vr::CoordinateTransformation::worldToScreen	(	cv::InputArray	objPoints,
		cv::OutputArray	imgPoints
	)		const

inline

Projiziert Raumpunkte auf Bildpunkte.

Projiziert Raumpunkte im Weltkoordinatensystem auf entsprechende Punkte im Bild (in Pixelkoordinaten).

Parameters

objPoints	Raumpunkte
imgPoints	Bildpunkte

Here is the caller graph for this function:

cv::Point2f & vr::CoordinateTransformation::worldToScreen	(	const cv::Vec3d &	objPoint,
		cv::Point2f &	imgPoint
	)		const

Projiziert einen Raumpunkt auf einen Bildpunkt.

Projiziert einen Raumpunkt im Weltkoordinatensystem auf den entsprechenden Punkt im Bild (in Pixelkoordinaten).

Parameters

objPoint	Raumpunkt im Weltkoordinatensystem.
imgPoint	Bildpunkt in Pixelkoordinaten.

Here is the call graph for this function:

The documentation for this class was generated from the following files:

src/3d-reconstruction/coord_transform.h
src/3d-reconstruction/coord_transform.cpp

Public Member Functions

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

Member Function Documentation